不同于之前的节目中是爸爸们带着年幼的子女出游活动，现在小孩们已经纷纷长大、进入青少年时期，这次换由小孩们亲自拟定旅游计划，和爸爸一起创造美好的回忆。
出演嘉宾包括《爸爸！我们去哪里？》的元老成员尹敏洙和尹侯父子、李钟赫和李俊秀父子，时隔8年重新一起踏上旅程。当年的国民儿子尹侯今年已经16周岁，机灵可爱的李俊秀也15周岁、身高超过180cm，今年还一起出演KBS新综艺《资本主义学校》尝试研发新款拉面，吸引不少关注。
另一组出演成员是《超人回来了》的人气父女秋成勋和秋小爱，两人在2016年退出节目后时隔6年再和观众见面。当年只有2岁的baby小爱一转眼已经11周岁，身高更迅速达到173cm，令人感叹不愧是模特妈妈的小孩~
最后一组嘉宾就是足球明星李同国和大女儿李在诗。李同国和五兄妹2019年离开《超人回来了》，现在大发已经变成酷酷的韩式美少年，15岁的大姐在诗也清秀高挑，前不久还因为证件照太美在韩网引爆热议。
制作组表示：精神和身体都暴风成长的青少年们与爸爸一起旅游，互相更加亲近和理解，将给大家带去温暖的感动与反转的趣味。请期待不知不觉长大的儿子和女儿们带领爸爸进行的旅行。《爸爸跟我来》将由《爸爸！我们去哪里？》（2014年至2015年）的全成浩PD（音）执导，9月8日晚播公开第一期。
